具身人形机器人如何通过自适应运动规划与追踪实现专业级运动风格

一篇白皮书探讨了一种自适应运动规划与追踪框架，通过将高层规划器与低层追踪器解耦，使人形机器人能够从转播视频和动作捕捉数据中学习并保持专业运动员的运动风格。该框架通过在随机执行速度下训练追踪器并引入学习型运动速度适配器，解决了从仿真到真实世界的迁移难题。其实际验证涵盖了研究型人形机器人平台以及在无动捕开放环境中的全尺寸人形机器人发球。